自动驾驶AVM环视算法原理–坐标定义和参数说明

1、算法的坐标轴定义如下所示

2、相机的安装位置说明，和代码相对应

由于当前的安装左右两侧的相机是在车的中心上说以LZ和RZ参数是0。

3、相机的安装高度说说明

注：右侧的相机安装高度和左侧相同，参数BH就是CameraH_B，LH是CameraH_L，FH是CameraH_F。

4、虚拟相机的椭圆定义

aa和bb就是椭圆方程参数，虚拟相机就在这个椭圆上一定不同的位置，相机的高度就是CameraH_A参数，可以根据自己的需要自行设置。